유연 조립 라인 및 협동 로봇(코봇) 워크셀

기존의 고정식 컨베이어 라인을 모듈형 유연 생산 셀 매트릭스로 전환하여, 코봇과 AMR이 제품 믹스에 맞춰 작업 흐름을 실시간으로 자율 재구성할 수 있도록 지원합니다.

AssemblySwarm Collaborative Manufacturing Architecture

Robotics Core: Cobot Core — Line Balancing & Human Co-Working

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Speed and Separation Radar
  • Dynamic Takt Time Optimizer
  • Force-Limited Joint Actuator
  • Fixtureless Gripper Tool
  • VDI/VDE 2862 Quality Enclave

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • 계층 1: 인지 및 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 서브시스템 (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 고주파 포인트 클라우드 수집, IMU 밀결합 사전 통합 및 동적 환경에서의 서브 센티미터 실시간 정밀 위치추정.
  • 계층 2: 로컬 내비게이션 및 모델 예측 제어(MPC) 실행 코어 (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): 실시간 장애물 회피, 비홀로노믹 기구학적 궤적 최적화 및 동적 ISO 3691-4 안전 필드 스위칭.
  • 계층 3: 상호 운용성 프로토콜, 미들웨어 및 플릿 통신 버스 (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 표준화된 JSON/MQTT 주문 수신, 노드 간 제로카피 IPC 및 멀티벤더 플릿 전반의 결정론적 저지연 상태 보고.
  • 계층 4: 군집 오케스트레이션 및 무충돌 경로/트래픽 최적화 엔진 (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): 충돌 기반 검색(CBS-MAPF)을 통한 무충돌 다중 에이전트 경로 생성, 기회형 자동 충전 및 병목 현상 완화.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (위치 결정 정밀도) | <8 ms (디스패치 응답 지연) | <12 ms (안전 정지 반응 시간) | VDA 5050 v2.1 (개방형 플릿 표준 프로토콜)

AssemblySwarm의 라인밸런싱 및 협동로봇

고정 컨베이어 조립라인은 현대의 다품종 소량생산에 너무 경직되어 있습니다. AssemblySwarm은 정적 라인을 이동형 협동로봇 셀로 대체하여 작업스테이션을 동적으로 재구성하고 실시간으로 작업부하를 조정합니다.

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications